Quest2ROS

Идеально подходит для организации дистанционного управления роботами под управлением ROS. Веб-сайт проекта: https://mcwelle.com/q2r/

Относительная система координат для каждого контроллера может быть установлена нажатием обеих кнопок на контроллере соответственно. Для наиболее интуитивно понятного управления выровняйте контроллер по системе координат робота и нажмите обе кнопки (A+B для правого контроллера, X+Y для левого контроллера).

Издатели: ovr2ros_left_hand_pose ovr2ros_left_hand_twist ovr2ros_left_hand_inputs ovr2ros_right_hand_pose ovr2ros_right_hand_twist ovr2ros_right_hand_inputs

Поза задана в виде сообщения ROS типа PoseStamped (https://docs.ros.org/en/noetic/api/geometry_msgs/html/msg/PoseStamped.html), скорость — в виде сообщения типа Twist (https://docs.ros.org/en/noetic/api/geometry_msgs/html/msg/Twist.html), а ввод данных осуществляется через пользовательское сообщение: bool button_upper bool button_lower float32 thumb_stick_horizontal float32 thumb_stick_vertical float32 press_index float32 press_middle

Тактильная обратная связь может быть обеспечена путем отправки пользовательского ROS-сообщения контроллерам, управляющим частотой и амплитудой вибрации контроллера: float32 frequency float32 amplitude

Подписчики: ovr2ros_left_hand_haptic_feedback ovr2ros_right_hand_haptic_feedback